諧波減速器的諧波傳動具有運動精度高，傳動比大、質量小、體積小、較小的傳動慣量等優點，重要的是能在密閉空間傳遞運動，這一點是其他任何機械傳動無法實現的。其缺點為在諧波齒輪傳動中柔輪每轉發生兩次橢圓變形，極易引起材料的疲勞損壞，損耗功率大。